sudo を無効にする方法が、2つあります。
全体的に sudo を使用したくない場合などは、spec_helper.rb に設定を追加します。
# Disable sudo set :disable_sudo, true
特定のテストケースで一時的に sudo を使用したくない場合は、以下のように設定します。
describe command('xxxxx') do
let(:disable_sudo) { true }
it { should return_stdout('yyyy') }
end